воскресенье, 2 марта 2014 г.

Блок движения теория + практика

Так как все съезжает... может позже подправлю как надо, но есть .pdf-ка )
Блок «Движение»
Этот блок предназначен для задания роботу прямолинейного движения вперед или назад, или для выполнения поворотов при движении по криволинейной траектории. Задайте дальность перемещения робота, используя параметр " Время".


  1. Буквы в правом верхнем углу блока показывают, какие порты NXT будут контролироваться.
  2. Эта пиктограмма показывает направление движения робота.
  3. Эта пиктограмма показывает уровень мощности. На скорость робота также влияют различные условия, например, состояние поверхности, по которой он движется, подъём или спуск.
  4. Эта пиктограмма показывает, как задан параметр «Отработать»: Без ограничения, в градусах, оборотах или секундах.
Эта пиктограмма показывает, что в параметрах «Направление» задана команда «Стоп». При этой установке все моторы выключаются.


Настройка Блока «Движение»


1.    Port – управляемые порты (к которым подключены двигатели) – A, B, C. Выберите моторы, которыми нужно управлять. При управлении двумя моторами (например, B и C), они синхронизируются и вращаются вперед или назад при одинаковой мощности.
2.    Direction – направление движения: вперед ↑, назад ↓, стоп. Выберите направление вращения мотора: вперед или назад, или его остановку. При выборе команды «Стоп » настройки моторов также сбрасываются.
3.    Steering  – поворот–робот едет прямо, поворачивает налево или направо, разворачивается. Если для управления роботом используются два мотора (по одному с каждой стороны), появляется движок управления, буквы на каждой из его сторон соответствуют выбранным портам. Для задания движения робота по кривой переместите движок. Если его сдвинуть в одно из крайних положений, робот будет поворачиваться на месте.
4.    Power – мощность двигателя (например, 20% — робот едет очень медленно, 100% – робот едет очень быстро). Этим движком можно задать уровень мощности [0-100 %], или ввести значение в поле ввода.
5.    Duration – длительность вращения двигателей, которая может быть задана различным образом: количество полных оборотов (Rotations), поворот на определенный угол (в градусах), вращение в течение определенного времени Seconds (в секундах).
6.    Next Action – нужно ли затормозить двигатели после выполнения команды. Задайте действие моторов после выключения: «Тормозить» или «Катиться». Если робот должен остановиться точно в заданном месте, выберите «Тормозить». Это также предотвратит скатывание робота по наклонной поверхности, однако при такой настройке увеличивается расход заряда аккумулятора NXT, поскольку моторы работают, удерживая робота на месте.
7.    В поле обратной связи отображается количество градусов поворота вала мотора или количество полных оборотов, совершённых им. Нажмите кнопку сброса чтобы обнулить показания. (Эту информацию можно получать, если мотор подключен к выбранному порту и установлена связь с NXT.)

Шины данных, передающие входящие данные на блок, подключены к разъёмам, расположенным на левой стороне их концентраторов данных. Шины данных, передающие исходящие данные, подключены к разъёмам, расположенным справа.


[A] Входной разъём
[B] Выходной разъём
[C] Числовая шина данных (желтая)
[D] Логическая шина данных (зеленая)
[E] Текстовая шина данных (оранжевая)
[F] Повреждённая шина данных (серая)



На этой схеме показаны различные характеристики разъёмов
на концентраторе данных Блока «Движение»:


Разъём
Тип данных
Возможный диапазон
Что обозначают эти величины
Этот разъём игнорируется, если...
Max/Min
Левый мотор
Число
1 - 3
1 = A, 2 = B, 3 = C

Max/Min
Правый мотор
Число
1 - 3
1 = A, 2 = B, 3 = C

Max/Min
Другой мотор
Число
1 - 3
1 = A, 2 = B, 3 = C

Max/Min
Направление
Логика
Истина/Ложь
Истина = вперед, ложь = назад

Max/Min
Поворот
Число
-100 - 100
< 0 = поворот налево,
> 0 = поворот направо

Max/Min
Мощность
Число
0 - 100


Max/Min
Время
Число
0 - 2147483647
В зависимости от ввода значения продолжительности:
градусы/обороты = градусы,
секунды = секунды
Ввод значения продолжительности = Без ограничения
Max/Min
Следующее действие
Логика
Истина/Ложь
Истина = торможение, ложь = движение по инерции
Ввод значения Отработать = Без ограничения. Параметр Поворот не равен 0.
Примечание. Это условие действует только в ранних версиях оперционной системы NXT и может не проявиться.



Задания для изучения Мотора и Движения

С помощью простой модели робота исследуйте расстояние, на которое переместится робот при следующих условиях:

Используются моторы В и С
Движение вперед
Время движения: 15 секунд

Мощность
мотора
Break/Coast
Путь (см)
25
Break

25
Coast

Какие инструменты необходимы для проведения работы?
50
Break

50
Coast

75
Break

_______________________
75
Coast

_______________________
100
Break

_______________________
100
Coast


Выводы:
- Как влияет мощность мотора на движение робота?                                                                      
                                                                                                                                                                
- Как влияет параметр Break / Coast на движение робота?                                                            
                                                                                                                                                                
- В каких случаях необходимо использовать медленное движение робота, а в каких быстрое?    
                                                                                                                                                                

Методы поворота робота


Схема
Настройки
Быстрый
Плавный
360 0
0 0
 
Нормальный
180 0
 
270 0
 
90 0
 


Задавая параметры поворота на бегунке и меняя мощность определи, на сколько градусов поворачивается робот

Используются моторы В и С
Движение вперед
Время движения: 1 поворот, 2 поворота, 3 поворота

Угол поворота (бегунок)
1 поворот
2 поворота
3 поворота
мощность 25 %
мощность 75 %
мощность 25 %
мощность 75 %
мощность 25 %
мощность 75 %



















Минимальный радиус поворота

Способность автомобиля разворачиваться на заданной площади возможно благодаря минимальному радиусу поворота. Как его найти?

Строим две прямые: первую – через ось задних колес (на рис. 1), а вторую – через колеса, в сторону которого мы поворачиваем (3)
Точка пересечения – это и есть центр поворота (обозначена звездочкой), в итоге R – это и будет минимальный радиус поворота.
Чему равен радиус поворота твоего робота?                                                                                    

Задания на движения и повороты

Задай и запиши программу движения робота по кругу:






Задай и запиши программу движения робота по квадрату:






Задай и запиши программу движения робота по треугольнику: