воскресенье, 2 марта 2014 г.

Датчик «Касания» или Touch-сенсор

Так как все съезжает, а подправить сразу .. лень ) то на всякий случай есть уже готовая .pdf-ка )
Датчик «Касания» или Touch-сенсор

Предназначен для изменения действий робота по срабатыванию датчика. Типы реакции датчика: нажать, отпустить, щелкнуть.
(1) Выполняется действие, пока не сработает датчик, например:
Движение моторов В и С бесконечно и остановиться, когда сработает датчик касания.
После можно добавлять другие команды на выполнение, например, развернуться.

(2) Выход из цикла по датчику:
Повторяются команды, пока не сработает датчик касания.

(3) Решение по срабатыванию:
Если датчик сработал, то выполняются действия сверху, если нет — снизу.
Например, если датчик нажат, то моторы направлены вперед на 1 оборот, если нет — назад на 1 оборот.

Важно: Правильно выбирайте тип нажатия на датчик и порт, к которому он подключен.
(1) Ожидание датчика касания:Настройка датчика касания:

(1) Настройка ожидания: по времени, по сенсору, если по сенсору, то какому. Здесь настроен: по сенсору Датчик Касания (Touch Sensor).
(2) Порт, к которому подключен сенсор. Важно: следите за портами, нельзя настраивать разные датчики на один и тот же порт.
(3) Тип нажатия на сенсор: Нажать (Pressed), Отпустить (Released), Щелкнуть (Bumped). Выберите "Щелкнуть", чтобы блок срабатывал при резком нажатии и освобождении кнопки датчика касания (длительность действия менее 0,5 секунды). Выберите "Нажать", чтобы блок срабатывал при нажатии на кнопку датчика касания. Выберите "Отпустить", чтобы блок срабатывал после освобождения кнопки датчика касания.
(4) Когда робот подключен, можно наблюдать принимаемые значения на касание.
Задания для изучения Датчика Касания (Touch-сенсора)

С помощью простой модели робота и подключенного к нему датчика касания напишите программу (см.1 пример):

а) Ожидание касания → Ехать Случай А → Ожидание касания → Ехать  Случай В

Вариант
Случай А
Случай В
Вывод
1
Моторы В и С
мощность 100
Движение: вперед, 3 оборота
Моторы В и С
мощность 100
Движение: назад, 3 оборота

2
Моторы В и С
мощность 100
Движение: вперед, бесконечно (unlimited)
Моторы В и С
мощность 100
Движение: назад, бесконечно (unlimited)


б) Касание N → Ехать Случай А → Касание N → Ехать  Случай В
(вариант случая А и В выбрать любой из предыдущего задания)
Вариант
N
Вывод
1
Нажать


2
Отпустить


3
Щелкнуть



С помощью простой модели робота и подключенного к нему датчика касания напишите программу: поворачиваться на месте, пока на сработает датчик касания (см.2 пример)




С помощью простой модели робота и прикрепленного и подключенного к нему датчика касания напишите программу и опишите ее ниже:
Ехать до стены, развернуться и ехать до другой стены. Повторять 4 раза.